機(jī)械手碼垛機(jī)
隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的持續(xù)發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的突飛猛進(jìn)，現(xiàn)代物流作為現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)的重要組成部分和工業(yè)化進(jìn)程中最為經(jīng)濟(jì)合理的綜合服務(wù)模式，正在全國(guó)范圍內(nèi)得以迅速發(fā)展。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)作為現(xiàn)代物流系統(tǒng)的重要組成部分，是一種多層存放貨物的高架倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)，它是在不直接進(jìn)行人工干預(yù)的情況下自動(dòng)地存儲(chǔ)和取出物流的系統(tǒng)。
碼垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中最重要的起重碼垛設(shè)備，是貨物堆放到立體倉(cāng)庫(kù)的前端設(shè)備，它能夠把單一的物料碼放到一起，便于運(yùn)輸，提高了生產(chǎn)效率。它將已裝入容器的紙箱，裝入大袋的化工產(chǎn)品、水泥、糧食等按一定排列碼放在木質(zhì)（或塑料）托盤(pán)上，進(jìn)行自動(dòng)堆碼，可堆碼多層，然后推出，便于叉車(chē)運(yùn)至倉(cāng)庫(kù)儲(chǔ)存。可大大地減少勞動(dòng)人員和降低勞動(dòng)強(qiáng)度，是現(xiàn)代工業(yè)社會(huì)發(fā)展的高科技產(chǎn)物，對(duì)提高生產(chǎn)率、降低成本有著重要意義。
機(jī)械手碼垛機(jī)是目前占地最小、效率最高、適應(yīng)能力最強(qiáng)的碼垛機(jī)。在啤酒、飲料行業(yè)，可滿(mǎn)足4萬(wàn)瓶/小時(shí)包裝生產(chǎn)線的碼垛需求。
1. 機(jī)械手碼垛機(jī)的特點(diǎn)
1.1機(jī)械手碼垛機(jī)的主要組成及作用
如圖1所示，機(jī)械手碼垛機(jī)的主要由機(jī)座、水平位移機(jī)構(gòu)、垂直位移機(jī)構(gòu)、抓頭機(jī)構(gòu)組成。
機(jī)座的作用是固定機(jī)械手，與地面用螺栓連接，是機(jī)械手穩(wěn)定工作的關(guān)鍵。
水平位移機(jī)構(gòu)是由伺服電機(jī)M1驅(qū)動(dòng)，機(jī)械手水平位移中主要克服機(jī)械手的動(dòng)慣量，伺服電機(jī)M1參數(shù)的、運(yùn)動(dòng)曲線的選擇，對(duì)于機(jī)械手平穩(wěn)快速運(yùn)行性能具有重要作用。
伺服電機(jī)M1的運(yùn)行范圍360°，在實(shí)際應(yīng)用中，為了提高機(jī)械手的運(yùn)行效率，在不影響碼垛質(zhì)量、場(chǎng)地允許的情況下，建議M1的運(yùn)行角度盡量小。
垂直位移機(jī)構(gòu)是機(jī)械手的最重要的關(guān)鍵機(jī)構(gòu)，它由平衡緩沖器、伺服電機(jī)M2驅(qū)動(dòng)的機(jī)械臂1、伺服電機(jī)M3驅(qū)動(dòng)的機(jī)械臂2、四連桿機(jī)構(gòu)等組成。伺服電機(jī)M1和伺服電機(jī)M2按照一定的曲線同步運(yùn)行，PLC或伺服電機(jī)同步控制器利用CNC（運(yùn)動(dòng)計(jì)算語(yǔ)言）指令控制運(yùn)行，控制伺服電機(jī)M1和 M2的運(yùn)動(dòng)過(guò)程，決定機(jī)械手上升下降柔性動(dòng)作的效果。平衡緩沖器主要平衡機(jī)械臂和抓栽物體，同時(shí)對(duì)機(jī)械臂的過(guò)沖進(jìn)行緩沖。四連桿機(jī)構(gòu)對(duì)抓頭保持水平定向和穩(wěn)定。
抓頭機(jī)構(gòu)由抓頭和驅(qū)動(dòng)垛層旋轉(zhuǎn)的伺服電機(jī)M4組成。一般情況下，伺服電機(jī)M4的運(yùn)行和伺服電機(jī)M1的運(yùn)行角度相同，但方向相反。
1.2機(jī)械手碼垛機(jī)的主要技術(shù)指標(biāo)
公稱(chēng)抓舉重量 300kg
抓舉次數(shù) 700/小時(shí)
運(yùn)動(dòng)軸數(shù) 4軸
水平位移角度 360°
抓頭調(diào)整角度 540°
上下移動(dòng)位移 1800
2. 機(jī)械手的控制
2.1機(jī)械手的控制方案
碼垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中最重要的起重碼垛設(shè)備，是貨物堆放到立體倉(cāng)庫(kù)的前端設(shè)備，它能夠把單一的物料碼放到一起，便于運(yùn)輸，提高了生產(chǎn)效率。它將已裝入容器的紙箱，裝入大袋的化工產(chǎn)品、水泥、糧食等按一定排列碼放在木質(zhì)（或塑料）托盤(pán)上，進(jìn)行自動(dòng)堆碼，可堆碼多層，然后推出，便于叉車(chē)運(yùn)至倉(cāng)庫(kù)儲(chǔ)存。可大大地減少勞動(dòng)人員和降低勞動(dòng)強(qiáng)度，是現(xiàn)代工業(yè)社會(huì)發(fā)展的高科技產(chǎn)物，對(duì)提高生產(chǎn)率、降低成本有著重要意義。
機(jī)械手碼垛機(jī)是目前占地最小、效率最高、適應(yīng)能力最強(qiáng)的碼垛機(jī)。在啤酒、飲料行業(yè)，可滿(mǎn)足4萬(wàn)瓶/小時(shí)包裝生產(chǎn)線的碼垛需求。
1. 機(jī)械手碼垛機(jī)的特點(diǎn)
1.1機(jī)械手碼垛機(jī)的主要組成及作用
如圖1所示，機(jī)械手碼垛機(jī)的主要由機(jī)座、水平位移機(jī)構(gòu)、垂直位移機(jī)構(gòu)、抓頭機(jī)構(gòu)組成。
機(jī)座的作用是固定機(jī)械手，與地面用螺栓連接，是機(jī)械手穩(wěn)定工作的關(guān)鍵。
水平位移機(jī)構(gòu)是由伺服電機(jī)M1驅(qū)動(dòng)，機(jī)械手水平位移中主要克服機(jī)械手的動(dòng)慣量，伺服電機(jī)M1參數(shù)的、運(yùn)動(dòng)曲線的選擇，對(duì)于機(jī)械手平穩(wěn)快速運(yùn)行性能具有重要作用。
伺服電機(jī)M1的運(yùn)行范圍360°，在實(shí)際應(yīng)用中，為了提高機(jī)械手的運(yùn)行效率，在不影響碼垛質(zhì)量、場(chǎng)地允許的情況下，建議M1的運(yùn)行角度盡量小。
垂直位移機(jī)構(gòu)是機(jī)械手的最重要的關(guān)鍵機(jī)構(gòu)，它由平衡緩沖器、伺服電機(jī)M2驅(qū)動(dòng)的機(jī)械臂1、伺服電機(jī)M3驅(qū)動(dòng)的機(jī)械臂2、四連桿機(jī)構(gòu)等組成。伺服電機(jī)M1和伺服電機(jī)M2按照一定的曲線同步運(yùn)行，PLC或伺服電機(jī)同步控制器利用CNC（運(yùn)動(dòng)計(jì)算語(yǔ)言）指令控制運(yùn)行，控制伺服電機(jī)M1和 M2的運(yùn)動(dòng)過(guò)程，決定機(jī)械手上升下降柔性動(dòng)作的效果。平衡緩沖器主要平衡機(jī)械臂和抓栽物體，同時(shí)對(duì)機(jī)械臂的過(guò)沖進(jìn)行緩沖。四連桿機(jī)構(gòu)對(duì)抓頭保持水平定向和穩(wěn)定。
抓頭機(jī)構(gòu)由抓頭和驅(qū)動(dòng)垛層旋轉(zhuǎn)的伺服電機(jī)M4組成。一般情況下，伺服電機(jī)M4的運(yùn)行和伺服電機(jī)M1的運(yùn)行角度相同，但方向相反。
1.2機(jī)械手碼垛機(jī)的主要技術(shù)指標(biāo)
公稱(chēng)抓舉重量 300kg
抓舉次數(shù) 700/小時(shí)
運(yùn)動(dòng)軸數(shù) 4軸
水平位移角度 360°
抓頭調(diào)整角度 540°
上下移動(dòng)位移 1800
2. 機(jī)械手的控制
2.1機(jī)械手的控制方案
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